RAV4の北米仕様をベースに開発された新型高級ミディアムSUVのヴァンガードは、内外装デザインもRAV4の北米仕様がベースになっている。

　エクステリアは、フロントまわりを中心に専用デザインとされた。アクティブなイメージを演出したRAV4に対してヴァンガードでは立体的な造形のメッキフロントグリルやシャープに切れ上がったヘッドランプ、フェンダーと一体化した厚みのあるフロントバンパーなどで都会的で洗練された印象を演出している。

　ドアパネルやリアクオーターパネル、ルーフパネルはRAV4の北米仕様と同じ。V6モデルに装着されるオーバーフェンダーもRAV4とほぼ同一だ。リアコンビランプは18個のLEDを内蔵したクリアタイプとなっている。リアゲートはRAV4のものをベースとしているが、背面タイヤ（オプションで設定）を装着せずにパンク修理キットを標準としたことで、スッキリとした印象に仕上げた。

　上下2枚翼構成のインパネもRAV4がベースとなっている。ただし、RAV4ではセンタークラスターやステアリング・ホイール、シフトノブ、ブーメラン型のドアパネルなどにシルバー調加飾を採用していたのに対し、ヴァンガードではブロンズ調加飾とし、高級感を演出した。

　シート形状もRAV4と基本的に同一だ。ただし、カラーをダークグレーからベージュ系のフォーンに変更したほか、上級グレードの“Gパッケージ”に本革／アルカンターラのコンビシート表皮を採用。より上質な仕立てとしている。

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